1 三菱Q PLC
三菱Q PLC是从A PLC础上发展而来的中、大型系列产品，它采用了模块化的结构形式，组成与规模灵活可变，最大输入输出点数达到4096点;最大程序存储器容量可达250K步采用扩展存储器后可以达到32M基本指令的处理速度可以达到34ms适合各种中等复杂机械、自动生产线的控制。
2 铣床运动控制系统
铣床的运动控制采用MELSERVO-J3恫服放大器来控制伺服电机，每个伺服放大器控制一个电机，三轴联动三个电机、三个伺服放大器，它们之间通过光缆串行连接，并且与运动控制LPL也用光缆连接组成串联的网，通讯速度大大提高。五台铣床采用双CPU制，QDCCPU负责数据处理，Q172HCPU运动控制CPU这种控制方式，效率和精度有所提高。五铣床通过CC-LinK场总线连接，任一上位机都能读取其它铣床PLC控制信息，也能向任铣床PLC控制制系统传送控制程序。
伺服电机选取:伺服电机是选取三菱型号为HF-KP053交流伺服电机，其参数如下:输入相数:3相，输入额定电压.52W额定电流:0.9A，输出功率:50W最高转速：3000r/min重量:0.355kg。主轴电机选取:主轴电机选择宁波中大电机公司型号为51K60A-SSF感应电机。其主要性能参数如下:功率:60W频率:50HZ电压:3相380V;极数:4，额定转速:1350r/min,额定电流:0.8A额定力矩:0.46Nm，用起动转矩:1.7Nm额定时间:连续运转;接近开关的选取:铣床为三轴联动，在又Y,哺由三个方向上都要限位和定位，选用接近开关。选取的浙江庐工型号为LH8A3-2-Z/200Ma接近开关，，参数如下:最大输出电流:200Ma，工作电压:6-36VV,动作距离:2mm重复定位精度:U0l.}工作频率:200Hz机体长度:52mm直径:M8,螺距:1mm。
3 控制系统单元模块
3.1 三菱Q系列PLC功能能模块
(1)CPU类型与功能，运动控制CPU取Q172H CPU它作为专门的运动控制模块;
(2)运动控制器，运动控制器为Q172H COU
(3)伺服放大器，采用的MR-J10H型号通用交流伺服放大器;
(4)输入输出模块:输入模块QX42为64点DC,输出模块为QY41F型，晶体管；
(5)网络唁息处理模块:五台铣床通过CC-Link现场总线组网，所以该模块采用UCC-LinkQJ61BT11模块。
3.2 控制功能及面板
铣床的控制模式主要有手动、自动、点动和开机回零，运行中有还要有急停功能，另外几个自定义的开关，用于备用扩展功能。控制面板如图。
4 PLC软件编程与控制实现
4.1 MotionSFC编程
PLC 须通过程序来驱动初始化，通过设置参数、命令，以实现基本的控制功能。PLC序编写有三种格式:指令形式，梯形图,SFC编程。SFC是一种步进流程图的形式的编程方法。相比前两种编程方法，SFC编程更符合现代控制。按运动控制要求，具体程序的编辑和功能如上表:程序名:Motion。
4.2 手动软件控制实现
控制面板上，如果把控制模式改到手动挡，把运动控制CPU打到OFF状态，任何主站或者本地站都可以通过串口线RS2320或者USB线)与计算机通信，我们用三菱运动控制软件MT Developer侠现对铣床的直接控制二手动控制机械系统运行如图。
5 结语
通过对兰菱QPLC铣床运动控制研究，采用专门的运动控制CPU Q712CPU给三台伺服放大器MR-J3泼送控制指令，海台伺服放大器给每根轴的伺服电机发送脉冲指令，实现了兰轴联动，加入三菱系列多CPU控制系统后，铣床的精度，控制性能大大提高，运转平稳。
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本文标题：基于三菱QPLC的铣床运动控制研究
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