自动化立体仓库是一种设置有高层货架，并配有巷道堆垛机和自动控制、计算机管理系统，实现搬运、存取的机械化与自动化，贮存管理现代化和信息化的新型仓库。它是用高层货架储存货物，以搬运机械手存取货物，并通过周围的辅助装备，自动进行出入库存取作业的系统。自动化立体仓库具有占地面地小、贮存大、周转快的优点，是集信息、贮存、管理于一体的高技术密集型机电一体化产品。人机界面是与立体仓库的控制系统与实时监控紧密联系在一起的，通过人机界面可以控制立体仓库机械手的各种动作的完成，当在高危险环境中工作时，可以通过人机界面远程控制机械手对货物存取的完成，保证了人员的安全。人机界面还可以监控货物存取过程的运行，通过指示灯显示货物是否完成到位等。工作时，只需要操作人员按动鼠标就可以完成相应的动作。本文拟采用西门子PLC为控制核心，设计立体仓库的自动化控制系统，并开发出操作员级别的人机操作界面。
1 自动化立体仓库搬运机械手动作控制流程
搬运机械手初始位置在零位，当可编程控制器接受到上位机中的命令时， 搬运机械手开始执行不同的命令，工作方式有以下几种：
(1)取件动作：从三维库中指定位置取工作盘放到外部传送装置的工作站托盘上；
(2)放件动作：从外部传送装置的工作站托盘上取工作盘放到三维库的指定位置：
(3)取放件动作：从三维库中指定位置取工作盘放到外部传送装置的工作站托盘上，在工件经过其他操作后再回到库的工作位时从外部传送装置的工作站托盘上取工作盘放到三维库的指定位置：
(4)移库动作：把三维库中的工件从一个库位移到另一个指定库位，机械手通过直流电机控制左右、上下、前后移动控制流程图如图1。
2 控制程序的编制
操作控制分为手动自动两种形式，当在自动上面的时候，点击放货物按钮即可完成货物的自动存放，按照一定的顺序完成货物的存放，同理，完成货物的取出。当在库源、目标库中输入货仓号时，可以完全成货物的倒仓等一系列的动作。货仓的各个货位均有指示灯爱人机界面上显示j可以通过指示灯知道货仓中是否有或无，不必进行人员巡视检查，减少了人员的浪费等。
根据控制要求确定的输入输出端子如表1所示。
编写的PLC控制程序(部分)如图2所示。
3 人机操作界面的开发
根据立体仓库控制程序和操作要求，设计人机操作界面，使之完成立体仓库的所有功能，包括取件、放件和移库等操作，并能实时监测库位存放J=件的状态。经过设计生成的画面如图3所示。
利用MCGS实现设备驱动的基本方法是：在设备窗口内配置不同类型的设备构件，并根据外部设备的类型和特征，设置相关的属性，将设备的操作方法，如硬件参数配置、数据转换、设备调试等都封装在构件之内，以对象的形式与外部设备建立数据的传输通道连接。系统运行过程中，设备构件由设备窗口统一调度管理，通过通道连接，向实时数据库提供从外部设备采集剑的数据，从实时数据库查询控制参数，发送给系统其它部分，进行控制运算和流程调度，实现对设备工作状态的实时检测和过程的自动控制。
4 总结
自动化立体仓库具有占地面地小、贮存大、周转快的优点，是集信息、贮存、管理于一体的高技术密集型机电一体化产品。利用西门子PLc作为控制核心，因为它可靠性高，速度快，灵敏度高等优点通过编制控制程序，完成立体仓库的各种自动化操作。通过设计人机界面，完成仓库的远程操作，控制立体仓库机械手的各种动作的完成。特别是当在高危险环境中丁作时，可以通过人机界面远程控制机械手对货物存取的完成，保证了人员的安全。
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